农业工程论文_基于星基增强精密单点定位的农机
2021/10/07文章摘要:【目的】开发基于星基增强精密单点定位的农机自动导航系统。【方法】以国产雷沃TX1204拖拉机为平台，采用国产星基增强定位板卡的输出数据作为农机位置反馈量，设计位速卡尔曼滤波器对定位数据进行滤波处理，开发预瞄跟随PID路径跟踪控制算法进行导航控制，整定不同行驶速度条件下的模型控制参数，采用地基增强RTK高精度定位接收机输出数据作为参考量，搭建农机自动导航测试系统并开展系统性能测试。【结果】在直线跟踪误差方面，所开发的农机自动导航系统平均误差为-0.0009436m，标准差为0.02452m，最大误差绝对值为0.08472m；在邻接行误差方面，平均误差为0.0007128m，标准差为0.02986m，最大误差绝对值为0.15444m。这一精度可满足大部分农机自动导航作业需求。【结论】国产星基增强精密单点定位技术趋于成熟，将该技术用于农机自动导航是可行的；本文设计的预瞄跟随PID路径跟踪控制模型和提出的不同速度条件下PID参数与前视距离的整定方法，为提高系统对不同速度的自适应能力提供了基础。
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